
Filho de Antônio Ferreira de Sampaio, ferreiro de profissão, e Antônia Xavier de Araújo, desde cedo manifestou interesse pela carreira militar. Em 1830, aos vinte anos de idade, alistou-se como voluntário nas fileiras do então 22º Batalhão de Caçadores, tendo galgado os diversos postos por mérito: Alferes (1836), Primeiro-tenente (1839), Capitão (1843), Major (1852), Tenente-coronel (1855), Coronel (1861), General (1864) e Brigadeiro (1865).
Destacou-se na maioria das campanhas militares do Período Regencial e do Segundo Reinado:
- Encontro de Icó, na então Província do Ceará, em 1832;
- Cabanagem, na então Província do Pará, em 1835;
- Balaiada, na então Província do Maranhão, de 1839 a 1841;
- Guerra dos Farrapos, na então Província do Rio Grande do Sul, entre 1844 e 1845;
- Revolta Praieira, na então Província de Pernambuco, de 1848 a 1850;
- Guerra contra Oribe e Rosas, no Uruguai, em 1851, tendo se destacado, nesse conflito, na Batalha de Monte Caseros, na Argentina, em 1852;
- Guerra contra Aguirre, tendo se destacado na Tomada do Paissandu, no Uruguai, em 1864, e no cerco e conquista de Montevidéu, no mesmo ano; e
- Guerra da Tríplice Aliança, no Paraguai, em 1866.
Foi condecorado por seis vezes, no período de 1852 a 1865, pelo imperador D. Pedro II.
À frente da 3ª divisão do exército imperial, apelidada de Divisão Encouraçada, composta pelas lendárias companhias Arranca-Toco, Vanguardeira e Treme-Terra, lutou nas operações de transposição do rio Paraná, na batalha da Confluência e na batalha do Estero Bellaco. Na batalha de Tuiuti (24 de Maio de 1866, ironicamente a data de seu aniversário, considerada como a maior batalha campal já travada na América do Sul, Sampaio foi gravemente ferido três vezes: por estilhaços de granada, gangrenou-lhe a coxa direita; outras duas vezes atingiram-lhe as costas.
Evacuado do campo de batalha, faleceu a bordo do transporte de guerra Eponina, que o conduzia para Buenos Aires. Sepultado naquela capital, seus restos mortais foram repatriados em 1969, sepultados no Cemitério de São João Batista, em Fortaleza. Desde 24 de maio de 1996 seus restos mortais repousam em um mausoléu, erguido no Quartel-General da 10ª Região Militar.
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